GC-R4四轴水平SCARA平面关节机器人控制系统是针对桌面型应用的机械手控制系统，，，，，总线驱控一体框架，，，，，免除焊线、减少维护成本，，，，，具有柔性、多维度、多自由度特点，，，，，搭配自有视觉？？？？？？椋，，，结合新一代视觉标定技术提高标定精度，，，，，动态抓取技术可显著提升同步带跟随动态抓取效率。。。。。广泛适用于3C配装、点胶、焊锡、锁付螺丝、上下料等应用场景。。。。。

水平SCARA平面关节机器人控制系统功能概括如下：

（1）轨迹插补

系统支持关节运动，，，，，直线插补，，，，，圆弧插补，，，，，整圆插补等轨迹指令；；；；；；；；

支持连续轨迹的插补，，，，，关节、直线、圆弧和整圆可以任意组合实现连续轨迹的插补动作。。。。。

（2）支持多种通信协议

远程通信协议，，，，，modbus/tcp协议，，，，，通过远程协议和modbus/tcp协议，，，，，外部设备可以方便的对机器人进行控制，，，，，获取机器人的状态信息等；；；；；；；；视觉协议，，，，，系统通过Ethernet(以太网)接口和视觉系统建立通信。。。。？？？？？？梢酝ü痰际泳踔噶睿，，，IO触发和编码器等距离触发等方式完成拍照动作，，，，，视觉系统对图像处理完成后，，，，，按照视觉协议格式发送图像坐标数据到机器人，，，，，实现机器人的视觉引导定位。。。。。

（3）多种通信接口

RS485和CAN接口，，，，，可以和外部编码器建立通信，，，，，应用于视觉跟随，，，，，位置闭环控制等场景；；；；；；；；

Ethernet接口，，，，，可以和外部设备、视觉系统建立通信。。。。。

（4）支持工具，，，，，工作台坐标系的定义

工具的标定支持两点法，，，，，三点法和多点法；；；；；；；；

为了便于用户的教导，，，，，支持用户自定义工作台坐标系。。。。。

（5）固件升级，，，，，数据备份与还原

系统支持通过U盘对系统固件进行升级，，，，，方便系统最新功能的扩展；；；；；；；；

可以将系统的参数在本机备份，，，，，也可将参数导出到U盘，，，，，使用备份到U盘的参数可以使用备份还原功能，，，，，对相同机型的参数进行快速设置。。。。。

（6）支持云监控

支持南宫国际云监控平台，，，，，通过云监控平台可以实现对系统的当前运行状态，，，，，IO状态，，，，，故障信息，，，，，产量信息进行远程监控。。。。。

（7）支持多种工艺包：视觉跟随、点胶、焊锡、螺丝机等。。。。。

产品特点：

1.支持脉冲型，，，，，总线型编码器扩展；；；；；；；；一体简约架构，，，，，节省安装时间；；；；；；；；

2.支持直线插补，，，，，圆弧插补，，，，，路径平滑等，，，，，具有高性能连续轨迹前瞻控制及优越的速度曲线规划；；；；；；；；

3.32路标准输入，，，，，32路标准输出；；；；；；；；

4.采用高速总线结构，，，，，集成主控单元（逻辑+运动控制），，，，，整流单元，，，，，驱动单元，，，，，IO单元。。。。？？？？？？墒逝1~4轴，，，，，满足不同的应用场景；；；；；；；；

5.单轴功率可覆盖100W~1800W范围；；；；；；；；

6.系统采用多芯片分布式架构方案，，，，，高性能ARM处理器，，，，，搭配自主优化的实时Linux操作系统；；；；；；；；

7.2.5kHz电流环带宽，，，，，最大限度降低增益调整难度，，，，，具有陷波滤波器，，，，，平滑滤波器，，，，，震动抑制等高级功能，，，，，保证运动的平稳；；；；；；；；

8.丰富的通讯接口，，，，，可灵活配合其它生产辅助设备使用，，，，，方便系统的扩展；；；；；；；；

9.搭配高精度绝对值编码器电机，，，，，控制精度可达到0.01mm，，，，，满足高精度应用的场景。。。。。

工艺包说明：

视觉跟随工艺包

针对有传送带跟踪的应用，，，，，可以使用视觉跟随工艺包，，，，，通过视觉系统先对产品进行定位，，，，，通过外接编码器试试获取产品在传送带上的位置信息，，，，，完成产品跟抓应用。。。。。

点胶工艺包

针对点胶行业的应用，，，，，通过设置路径上的关键点，，，，，轨迹一键生成，，，，，也可配合视觉系统完成流水线攻台点胶应用。。。。。

焊锡工艺包

针对焊锡行业的应用，，，，，通过设置焊点，，，，，自动生成整个焊接工艺流程，，，，，也可配合视觉系统完成视觉焊接任务。。。。。

螺丝机工艺包

针对螺丝锁付行业的应用，，，，，可以通过设置螺丝孔位或导入dxf文件，，，，，完成螺丝孔位的示教工作，，，，，也可配合视觉系统完成视觉打螺丝应用。。。。。

整体外观接线示意图：

重载头侧定义：

外观整体尺寸图：